Nascido em 1921, em uma família pobre, Milton era filho de uma mãe costureira e um pai aventureiro que tinha problemas com o jogo e a bebida. Após a morte do pai, sua mãe o colocou em um colégio adventista que, com muito custo conseguiu pagar. Esforçado, Milton se tornou um estudante prodígio e terminado o colegial, entrou para a faculdade direito. Em 1951, Milton Afonso se formou. Naquele mesmo ano, criou a Casa Editora de Legislação e sua revista Legislação Federal tornou-se a maior revista sobre impostos de renda no Brasil, alcançando a marca de 50 mil assinantes. O plano de ser um advogado famoso mudou para o desejo de ser rico e poder ajudar os pobres.
Em abril de 1971, motivado pelos amigos João Alberto Persson e José Carlos Elias, Milton Afonso criou a Golden Cross, instituição filantrópica com todo lucro direcionado a projetos educacionais, de assistência social e evangelização. Em abril de 1972, dez meses após sua fundação, a Golden Cross atingiu a marca de mil associados. Três anos depois já havia vendido cinco mil planos de saúde. Não demorou muito para que 70 mil contratos fossem vendidos em um só mês. Em 1984, a Golden Cross tornara-se a maior companhia de saúde na América do Sul e a quarta maior no mundo. Hoje, a Golden Cross emprega 70.000 pessoas — dentre estas 18.000 médicos e 5.000 representantes do seguro de saúde — e provê assistência a mais de dois milhões de associados.
No final de 1985, o senador Marco Maciel, então Ministro da Educação, pediu que Milton Afonso fosse a Brasília. Sabendo da ligação de Milton Afonso com o Presidente Tancredo Neves e da escola agrícola que havia fundado em São João Del Rei a seu pedido, o ministro perguntou: “Poderia a Golden Cross assumir a administração da Organização Santamarense de Educação e Cultura? O Governo daria total apoio, menos na área financeira”. Milton aceitou. Entre 1985 e 1994, o Dr. Milton colocou pelo menos 25 milhões de dólares nesse empreendimento, além de ter bancado os estudos de cerca de 60 mil alunos.
Em 1994, a OSEC passou a ser uma universidade plenamente habilitada, conhecida como UNISA (Universidade de Santo Amaro), tornou-se a maior universidade particular na grande área metropolitana de São Paulo, chegando a ter mais de 15 mil alunos, quatro belos campi, e oferecendo 36 cursos superiores. Escolas de medicina, enfermagem, odontologia, veterinária, farmácia, direito, ciência da computação e dois importantes hospitais universitários, são alguns dos investimentos de sucesso da UNISA.
Milton Afonso também se tornou dono de diversas estações de rádio pelo Brasil e pelo mundo, e uma rede de televisão em canal fechado, que hoje é financiado em 50% pela Igreja Adventista do Sétimo Dia, do qual ele faz parte.